El municipio se ubica en la falda de la Sierra de Béjar, en el Valle del Ambroz. Se encuentra a 123 km de Cáceres y 90 de Salamanca. Desde su fundación la villa perteneció al Señorío de Béjar, en el reino de Castilla, pasando a la jurisdicción de la provincia de Cáceres con motivo de la reforma administrativa del 30 de noviembre de 1833. Su emplazamiento paisajístico es privilegiado y el atractivo del conjunto urbano es muy notable, tanto por sus edificios histórico-artísticos, como por textura y trazado urbano popular y tradicional. Se atribuye el origen de este núcleo al establecimiento de unas tribus en torno a tres ríos: Ambroz, Santihervas y Gallego, fundándose con el patronazgo de San Gervasio y San Protasio, que darían nombre al pueblo. Si bien hay quien atribuye éste a la raíz latina de «hierba». Tuvo castillo de la Orden del Temple en tiempos de la Reconquista y era una aldea de Béjar. Ambos, Béjar y Hervás, pasaron a depender del Señorío de Los Zúñiga, Duques de Béjar, hasta que en 1816, por concesión del Rey Fernando VII, fue declarada Villa Libre y cabeza de una jurisdicción que antes estuvo sujeta a Granadilla, «por tener todas las proporciones para ser uno de los pueblos más felices del reino», según consta en el Real Privilegio de Exención y Villazgo.